Владимир Дмитриевич родился 17 мая 1919 года в деревне Птахино Смоленского уезда, Смоленской губернии в семье крестьянина.
В Советской Армии с 1940 года. Окончил Чугуевское военно-авиационное училище в 1941 году, работал инструктором в Черниговской авиационной школе.
Участник Великой Отечественной войны с июня 1941 года. Боевой счёт открыл 5 августа 1942 года в небе над Сталинградом. За месяц боёв сбил 16 самолётов противника. В конце октября 1942 года переведён в 9-й гвардейский Одесский истребительный авиационный полк. Заместитель командира эскадрильи 9-го гвардейского истребительного авиационного полка (268-я истребительная авиационная дивизия, 8-я воздушная армия, Южный фронт) гвардии младший лейтенант Лавриненков к февралю 1943 года совершил 322 боевых вылета, участвовал в 78 воздушных боях, сбил лично 16 и в группе 11 самолётов противника.
Звание Героя Советского Союза присвоено 1 мая 1943 года. В августе 1943 года таранил немецкий самолёт-разведчик «Фокке-Вульф» Fw 189, после чего попал в плен. Бежал, воевал в партизанском отряде.
За отвагу и мужество в боях, успешное командование эскадрильей и 34 сбитых лично вражеских самолётов 1 июля 1944 года гвардии майор Лавриненков награждён второй медалью «Золотая Звезда». В июле 1944 года он был назначен командиром 9-го гвардейского ИАП.
Всего в годы войны совершил 488 боевых вылетов, в 134 воздушных боях сбил лично 35 и в группе 11 самолётов противника.
После войны командовал авиационной дивизией. В 1948 году окончил Военную академию имени М. В. Фрунзе, а в 1954 – Военную академию Генерального штаба.
Служил в Войсках ПВО. Генерал-полковник авиации (1971). С 1977 начальник штаба – заместитель начальника Гражданской обороны УССР, с 1984 – военный консультант Киевского военного училища ПВО.
Умер 14 января 1988 года в Киеве. Бронзовый бюст в городе Починок Смоленской области. Почётный гражданин городов Смоленска (1982), Починка и Севастополя.